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1、ES(Emer Stop)紧急停止：一旦触发ES回路，无论机器人在何种运行模式下，都会立即停止，且在报警没有确认（松开急停，上电按钮上电）的情况下，机器人是无法启动继续运行的。ES建议只有在紧急的情况下再去使用，不正确使用会影响机器人的使用寿命。将安全面板的X1与X2的第3脚与4脚的连接断，机器人就会进入紧急停止状态。ES1与ES2要分别单独接入无源NC常闭触点。ES1与ES2要同时使用。
2、AS(Auto Stop)自动停止：自动停止只有在机器人自动运行模式下才会起作用。自动停止常用于在机器人自动运行时监控其附属安全装置的状态，如护栏安全门锁，安全光幕等等。将安全面板的X5的5脚与6脚、11脚与12脚的连接断开，机器人就会进入自动停止状态。AS1与AS2要分别单独接入无源NC常闭触点。AS1与AS2要同时使用。
3、GS(General Stop)常规停止：GS在机器人的所有运行模式下都有效。只要触发GS，机器人就无法上电。这个一般很少用，比如手动jog机器人时，如果配置了GS，真的感觉好麻烦。
4、SS(Superior Stop)上级停止：SS主要用于与外部设备进行连接，如安全plc。在机器人任何运行模式下都有效。这个也一般很少用。
